Olahraga atletik pertama kali diselenggarakan oleh bangsa Yunani. Istilah atletik berasal dari bangsa Yunani yaitu athlos artinya yang berarti kontes atau lomba.
Jalan cepat merupakan cabang olahraga atletik di mana atlet bergerak maju dengan melangkah tanpa adanya hubungan terputus dengan tanah. Dalam melakukan jalan cepat setiap kaki melangkah, kaki depan harus menyentuh tanah sebelum kaki belakang meninggalkan tanah.
Saat melangkah satu kaki harus berada di tanah, maka kaki tersebut harus lurus/lutut tidak bengkok dari tumpuan kaki dalam keadaan posisi tegak lurus.
Jalan cepat merupakan salah satu olahraga yang muncul dari kebudayaan Inggris yaitu dengan berjalan kaki jarah jauh yang disebut dengan pedestrianism.
Pada abad ke 19, jalan cepat atau racewalking menjadi olahraga yang cukup populer di seluruh dunia.
Pada tahun 1908, lomba jalan cepat pertama kali diadakan dan ditunjukkan untuk atlet putra. Setelah 84 tahun kemudian, barulah atlet putri dapat mengikuti perlombaan ini. Di Indonesia perlombaan jalan cepat sebagai nomor yang diperlombakan pada Kejuaraan Nasional Atletik tahun 1978.
Jarak yang diperlombakan ialah untuk wanita 5 km dan 10 km, dan untuk pria 10 km dan 20 km.
Ada mulanya olahraga ini digunakan sebagai media taruhan uang tunai yang dilakukan oleh masyarakat Inggris, seiring berjalannya waktu olahraga ini menjadi populer di Inggris abad ke-18.
Pada masa itu, perlombaan jalan beroperasi di bawah organisasi yang tidak diatur dan secara bertahap tidak disukai, akhirnya digantikan oleh perlombaan berjalan modern. Pada abad ke-19, jalan cepat atau race walking menjadi olahraga yang cukup populer diseluruh dunia.
Perlombaan jalan pertama kali diperkenalkan di Olimpiade London pada 1908. Lomba jalan cepat menjadi salah satu pertandingan olimpiade untuk pria dan butuh waktu 84 tahun lagi bagi wanita untuk dapat berpartisipasi dalam perlombaan olimpiade ini.
Beberapa pejalan kaki dalam sejarah adalah Ken Matthews yang memenangkan perlombaan sepanjang 20 km di Olimpiade 1960. Selain itu ada Don Thompson yang memenangkan perlombaan Olimpiade 1964 yang berjalan sejauh 50 km.
Jalan cepat sampai ke Amerika Serikat pada akhir abad ke-19 dan menjadi olahraga tontonan bagi masyarakat pada masa itu.
Olahraga ini kemudian berkembang menjadi ajang taruhan masyarakat. Perlombaan di sana juga dimeriahkan oleh band dan para pedagang yang menjual acar telur dan kastanye panggang.
Adapun cara melakukan jalan cepat dalam perlombaan menggunakan start berdiri yang teknik melakukan start berdiri di belakang garis start, dengan aba-aba "bersedia" posisi badan condong ke depan bertumpu pada kaki bagian depan, pandangan lurus ke depan, pada saat mendengar aba-aba "ya" atau bunyi pistol segera langkahkan kaki belakang ke depan disertai ayunan pergelangan tangan, selanjutnya jalan lurus ke depan secepat-cepatnya.
Langkah jalan cepat terbentuk dari fase topang tunggal yang dirinci menjadi fase topang depan dan topang belakang dan satu fase topang ganda.
Adapun maksud dari fase topang tunggal adalah gerakan percepatan dalam menempatan tungkai kaki yang bebas. Sedangkan fase topang ganda membutuhkan ketahanan kontak dengan tanah setiap saat.
Ada dua jarak lomba lari yang diperebutkan di Olimpiade Musim Panas: lomba lari 20 kilometer (pria dan wanita) dan lomba lari 50 kilometer (khusus pria).
Keduanya diadakan sebagai acara jalan. Kejuaraan Atletik Dunia dua tahunan juga menampilkan tiga acara ini, selain jalan kaki 50 km untuk wanita. Kejuaraan Tim Jalan Cepat Dunia IAAF, pertama kali diadakan pada tahun 1961, adalah kompetisi global yang berdiri sendiri untuk disiplin ini dan memiliki lomba lari 10 kilometer untuk atlet junior, di samping acara standar Olimpiade.
Kejuaraan Dunia Dalam Ruangan IAAF menampilkan variasi lomba lari 5000 m dan 3000 m, tetapi ini dihentikan setelah 1993. Kejuaraan dan permainan atletik tingkat atas biasanya menampilkan acara balapan jalan kaki 20 km.